在隧道等封闭或半封闭环境中，无人机操作面临诸多挑战，信号衰减严重，GPS信号不稳定，导致定位精度下降，为解决此问题，可采用集成视觉惯性里程计（VIO）和超宽带（UWB）定位技术的组合方案，VIO通过摄像头和惯性传感器融合，实现高精度的自身运动估计；UWB则提供厘米级精度的相对定位，两者结合可有效弥补GPS在隧道内的不足。
隧道内环境复杂，存在多处障碍物和狭窄空间，对避障能力提出高要求，可通过深度学习技术训练的视觉系统，结合3D激光雷达和超声波传感器，实现无人机对周围环境的实时感知与动态避障，预设的安全飞行路径规划和紧急制动机制也是保障安全的关键。
隧道内无人机操作需综合运用多种技术手段，以实现精准定位与高效避障，确保飞行安全与任务成功。
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